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严格来讲，编码器只会告诉你改如何，要如何执行，是需要靠数控系统（或者plc之类控制器）控制伺服或者步进电机来实现的，编码器好比人的眼睛，知道电机轴或者负载处于当前某个位置，工业上用的一般是光电类型编码器，下边简单说明一下。简单说下编码原理和位置测量光电编码器是在一个很薄很轻的圆盘子上，通过紧密仪器来腐蚀雕刻了很多条细小的缝，相当于把一个360度，细分成很多等分，比如成1024 /p>

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在一个就是程序的维护性和扩展性，到注释准确、程序结构优化，能够使维修人员迅速找到修改的地方，留有扩展的空间，对某些动作的修改、升级能够在整体构架中完成而不破坏。在编程前对软元件的选择要准确，哪些是掉电保存的、掉电不保存的、对输入有区分，有高速计数的普通输入尽量不要占用高速输入端子、同理高速输出端子也一样。对定时器的选择如0.01ms的、0.1ms、1ms的、累计型的等选择，计数器的选择16位的、32位的、保持用的、高速计数用的都得分清楚使用，数据寄存器的选择也有132位、掉电保持的之分。交流接触器分为两部分：线圈和衔铁，它主要有三组主触点，另外搭配一组或者两组多组辅助触点，辅助触点又分为常和常闭。当线圈通电的时候，线圈产生磁场，通过铁芯把衔铁吸下来。而衔铁又带动所有的触点动作，主触点闭合，常触点闭合，常闭触点断。主触点允许通过的电流较大，一般用来控制主线路的通断。辅助触点一般用于小电流的控制电路。带一组常闭辅助触点的接触器CJX20901的含义：C表示接触器，J表示交流，X表示小型，2表示设计序号，09表示额定工作电流是9A，01表示有0组常辅助触点1组常闭辅助触点。Busy表示功能块执行情况的输出，如果为高电平，表示功能块正在执行。我们读取它的下降沿，来触发下一次操作。Error是功能块的错误，可能你会有疑问，为什么通信错误不用这个信号呢？其实这个错误表示的范围更广,它表示功能块检测到错误就报，有时候，我们通信正常，但是当我们读取的数据有问题，或是参数设置不正确时，也会报错，而我在程序中的错误仅仅是通信不上的错误，也就是，这个Error表示的范围更广泛，它更适合我们调试的时候监控。单片机的外部中断有两种触发方式可选：电平触发和边沿触发。选择电平触发时，单片机在每个机器周期检查中断源口线，检测到低电平，即置位中断请求标志，向CPU请求中断。选择边沿触发方式时，单片机在上一个机器周期检测到中断源口线为高电平，下一个机器周期检测到低电平，即置位中断标志，请求中断。这个原理很好理解。但应用时需要特别注意的几点：电平触发方式时，中断标志寄存器不锁存中断请求信号。也就是说，单片机把每个机器周期的S5P2采样到的外部中断源口线的电平逻辑直接赋值到中断标志寄存器。